스테핑모터 – 서보모터 차이
스테핑 모터와 서보모터 (Stepping motor, Servo motor) 차이점
스테핑 모터와 서보모터 (Stepping motor, Servo motor)는 비슷합니다.
두 모터의 차이는 펄스의 방식에 따라 다릅니다.
서보모터는 서보모터에는 보통 DC모터나 AC모터가 들어가있는데
이것은 속도가 올라가도 토크가 떨어지지 않고 관성으로 돌아 버리기 때문에 정확한 위치제어를 할 수 없습니다.
그래서 모터뒤에 Encoder나 가변저항을 다는데 이것으로 회전수를 알 수 있습니다.
Encoder로 인하여 펄스가 출력이 되고 Encoder를 이용해서 모터가 몇회전했는지 축이 몇도에 위치하고 있는지를 알수가 있습니다.
그 검출 값을 판별하여 인풋으로 보내게 되어, 더 많이 가고 적게 간값을 어느정도 보상해 줄 수 있습니다.
그러나 이것들(엔코더나 포텐쇼 미터)이 분해능에 따라서 가격이 엄청난 차이가 납니다.
서보모터 같은 경우는 좋은 것은 상상할 수 없을 정도로 비싼 것이 많습니다.
스텝모터는 서보모터같이 일정 전압을 입력시켜야 회전하는 것이 아니라
펄스로 인해 동작을 하며, Resolution 에 따라 다르지만 만약 10도짜리면, 한펄스에 10도가 회전이 됩니다.
스텝모터의 장점은 펄스에 의해 회전이 결정되므로 제어가 쉽습니다.
하지만 서보모터보다 토크가 작아서 강한 회전력을 필요로 하는 곳에는 서보모터를 사용하는게 좋습니다.
모터의 속도가 빠른데 토크가 작으면, 토크가 떨어지고 탈조현상이 일어나게 됩니다.
여기서 토크는 회전력을 나타내는 말이다.
상당수의 기계들은 회전력을 주고 받으므로, 가장 중요한 설계요소라고 할수 있다.
단위는 kgm 이다.
축중심에서 수평으로 1m의 거리에 1kg의 추를 놓고 돌려서 올리는 회전력이 1kgm이다.
탈조현상이란?
정해진 규격보다 높아 동작 범위를 벗어나게되면 모터가 돌지 못하고 덜덜 떠는 현상을 탈조현상이라고 합니다.
흔히 스텝모터를 오픈 루프 제어방식이라 하고, 서보모터를 클로즈드 루프 제어방식이라 말합니다.
오픈 루프 제어 방식이란 인풋이 있으면 그대로 아웃풋으로 나오게 하는 제어방식인데.
예를들면, 스텝모터의 경우는 펄스를 주어서 모터를 움직이는데
펄스 4개당 1 스텝이 움직이면…. 5스텝을 움직이게 하기 위해서는 20 펄스가 필요하다는 것입니다.
